I paradigmi della robotica

Per realizzare un robot posso seguire tre paradigmi (o architetture).

  • L'architettura reattiva
    Si basa su un controllo reattivo con una connessione diretta tra la rilevazione e l'attuazione. Quando l'automa riceve un input dai sensori, reagisce con un'azione tramite gli attuatori. E' l'architettura più semplice per realizzare un robot. Si richiama ai riflessi e agli impulsi istintivi degli esseri viventi. Le azioni sono registrate in apposite controllers e sono attuate in modo veloce ma poco intelligente e senza alcuna pianificazione.
  • L'architettura gerarchica
    Si basa su un controllo gerarchico. E' composta da processi di rilevazione (sensori), pianificazione e azione (attuatori) che avvengono in modo sequenziale: rilevamento, pianificazione, azione. La sequenza non può essere modificata. L'automa opera in modo veloce ma è poco flessibile.
  • L'architettura ibrida
    Si basa su un controllo ibrido. L'automa pianifica il suo compito scomponendolo in una serie di azioni più semplici, ognuna delle quali è eseguita da controllers reattivi. I processi di rilevazione, pianificazione e azione non seguono uno schema sequenziale. L'automa opera in modo più flessibile ma è più lento.

E così via

 


 

Segnalami un errore, un refuso o un suggerimento per migliorare gli appunti

FacebookTwitterLinkedinLinkedin
knowledge base

Robotica (Robotics)

Software di simulazione robot