Come installare ROS e Gazebo sul PC Ubuntu

Per simulare il funzionamento di un robot sul computer, installo il framework ROS (Robot Operating System) su un PC con il sistema operativo Linux Ubuntu.

Cos'è ROS?

E' un framework di simulazione e programmazione dei robot. Si può installare e usare liberamente.

Esistono diverse distribuzioni di ROS (Kinetic, Melodic, Indigo, ecc.).

Attenzione. Ogni distribuzione ROS è ottimizzata per funzionare su specifiche distribuzioni di Ubuntu. Se si cerca di installare una distribuzione ROS su una distribuzione Linux non idonea, l'installazione non a avanti perché mancano i pacchetti. E' quindi opportuno, prima di tutto, verificare quali distribuzioni ROS e Linux Ubuntu/Debian sono compatibili tra loro.

In questo caso ho optato per il sistema operativo Ubuntu 16 e la distribuzione ROS Kinetic. Sono compatibili.

Per prima cosa verifico se Ubuntu è configurato per lavorare sui repository "restricted," "universe," e "multiverse."

l'aggiornamento dei software su Linux

Poi apro la linea di comando di Linux.

Configuro il computer di accettare il pacchetti del software da packages.ros.org.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Poi definisco la chiave

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Aggiorno l'indice

sudo apt-get update

Lancio l'installazione di ROS completa, comprensiva delle librerie e dei simulatori 2D/3D.

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Vado nella directory home di Linux.

Apro in modifica il file .bashrc nella cartella home

nano .bashrc

All'interno del file aggiungo la riga

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash"

Quindi salvo il file ed esco dall'editor.

il comando è aggiunto sulla bashrc

Torno sul terminale di Linux e rilancio la bashrc

source ~/.bashrc

A questo punto installo le dipendenze.

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

Inizializzo e aggiorno rosdep update Rosdep

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

L'installazione ROS è completata.

Nei software di Ubuntu dovrei trovare il simulatore Gazebo già pronto all'uso.

come avviare Gazebo su Ubuntu

Lo lancio per verificare che funzioni.

Sullo schermo appare l'interfaccia grafica GUI di Gazebo.

la schermata iniziale di Gazebo Simulator Robot

In questo modo ho installato ROS e Gazebo sul PC Ubuntu.

E così via.



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