Come installare ROS e Gazebo sul PC Ubuntu
Per simulare il funzionamento di un robot sul computer, installo il framework ROS (Robot Operating System) su un PC con il sistema operativo Linux Ubuntu.
Cos'è ROS?
E' un framework di simulazione e programmazione dei robot. Si può installare e usare liberamente.
Esistono diverse distribuzioni di ROS (Kinetic, Melodic, Indigo, ecc.).
Attenzione. Ogni distribuzione ROS è ottimizzata per funzionare su specifiche distribuzioni di Ubuntu. Se si cerca di installare una distribuzione ROS su una distribuzione Linux non idonea, l'installazione non a avanti perché mancano i pacchetti. E' quindi opportuno, prima di tutto, verificare quali distribuzioni ROS e Linux Ubuntu/Debian sono compatibili tra loro.
In questo caso ho optato per il sistema operativo Ubuntu 16 e la distribuzione ROS Kinetic. Sono compatibili.
Per prima cosa verifico se Ubuntu è configurato per lavorare sui repository "restricted," "universe," e "multiverse."
Poi apro la linea di comando di Linux.
Configuro il computer di accettare il pacchetti del software da packages.ros.org.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Poi definisco la chiave
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Aggiorno l'indice
sudo apt-get update
Lancio l'installazione di ROS completa, comprensiva delle librerie e dei simulatori 2D/3D.
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
Vado nella directory home di Linux.
Apro in modifica il file .bashrc nella cartella home
nano .bashrc
All'interno del file aggiungo la riga
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash"
Quindi salvo il file ed esco dall'editor.
Torno sul terminale di Linux e rilancio la bashrc
source ~/.bashrc
A questo punto installo le dipendenze.
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
Inizializzo e aggiorno rosdep update Rosdep
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
L'installazione ROS è completata.
Nei software di Ubuntu dovrei trovare il simulatore Gazebo già pronto all'uso.
Lo lancio per verificare che funzioni.
Sullo schermo appare l'interfaccia grafica GUI di Gazebo.
In questo modo ho installato ROS e Gazebo sul PC Ubuntu.
E così via.
